\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 5.38 \% & 11.63 \% & 6.60 \%\\
All / Est & 2.08 \% & 7.67 \% & 3.20 \%\\
Noc / All & 4.45 \% & 11.63 \% & 5.88 \%\\
Noc / Est & 1.96 \% & 7.67 \% & 3.11 \%
\end{tabular}