\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 4.30 \% & 7.55 \% & 4.67 \%\\
All / Est & 1.63 \% & 3.97 \% & 1.90 \%\\
Noc / All & 4.21 \% & 7.55 \% & 4.60 \%\\
Noc / Est & 1.62 \% & 3.97 \% & 1.89 \%
\end{tabular}