\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 5.99 \% & 3.36 \% & 5.76 \%\\
All / Est & 2.20 \% & 1.91 \% & 2.17 \%\\
Noc / All & 4.97 \% & 3.36 \% & 4.82 \%\\
Noc / Est & 2.17 \% & 1.91 \% & 2.15 \%
\end{tabular}