\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 3.64 \% & 8.40 \% & 4.22 \%\\
All / Est & 2.03 \% & 6.47 \% & 2.57 \%\\
Noc / All & 2.68 \% & 8.40 \% & 3.39 \%\\
Noc / Est & 1.69 \% & 6.47 \% & 2.28 \%
\end{tabular}