\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 2.33 \% & 2.57 \% & 2.35 \%\\
All / Est & 0.61 \% & 1.27 \% & 0.66 \%\\
Noc / All & 1.56 \% & 2.57 \% & 1.63 \%\\
Noc / Est & 0.54 \% & 1.27 \% & 0.60 \%
\end{tabular}