\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 5.18 \% & 5.41 \% & 5.23 \%\\
All / Est & 5.14 \% & 5.41 \% & 5.20 \%\\
Noc / All & 3.83 \% & 5.41 \% & 4.19 \%\\
Noc / Est & 3.82 \% & 5.41 \% & 4.19 \%
\end{tabular}