\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 9.29 \% & 6.36 \% & 8.89 \%\\
All / Est & 5.10 \% & 2.92 \% & 4.81 \%\\
Noc / All & 8.29 \% & 6.36 \% & 8.02 \%\\
Noc / Est & 4.99 \% & 2.92 \% & 4.71 \%
\end{tabular}