\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 2.33 \% & 5.74 \% & 2.71 \%\\
All / Est & 2.32 \% & 5.72 \% & 2.70 \%\\
Noc / All & 2.23 \% & 5.74 \% & 2.63 \%\\
Noc / Est & 2.22 \% & 5.72 \% & 2.62 \%
\end{tabular}