\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 2.70 \% & 5.94 \% & 3.24 \%\\
All / Est & 2.70 \% & 5.94 \% & 3.24 \%\\
Noc / All & 2.41 \% & 5.52 \% & 2.93 \%\\
Noc / Est & 2.41 \% & 5.52 \% & 2.93 \%
\end{tabular}