\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 4.24 \% & 10.10 \% & 5.74 \%\\
All / Est & 2.35 \% & 4.98 \% & 3.03 \%\\
Noc / All & 2.95 \% & 5.73 \% & 3.64 \%\\
Noc / Est & 2.33 \% & 4.72 \% & 2.94 \%
\end{tabular}