\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 2.65 \% & 3.61 \% & 2.83 \%\\
All / Est & 1.85 \% & 2.97 \% & 2.06 \%\\
Noc / All & 2.60 \% & 3.61 \% & 2.79 \%\\
Noc / Est & 1.84 \% & 2.97 \% & 2.06 \%
\end{tabular}