\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 5.62 \% & 4.13 \% & 5.55 \%\\
All / Est & 3.00 \% & 2.06 \% & 2.96 \%\\
Noc / All & 3.88 \% & 4.13 \% & 3.89 \%\\
Noc / Est & 2.82 \% & 2.06 \% & 2.79 \%
\end{tabular}