\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 3.42 \% & 5.84 \% & 3.70 \%\\
All / Est & 1.54 \% & 5.43 \% & 1.98 \%\\
Noc / All & 1.82 \% & 5.84 \% & 2.28 \%\\
Noc / Est & 1.51 \% & 5.43 \% & 1.96 \%
\end{tabular}