\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 1.73 \% & 2.61 \% & 1.84 \%\\
All / Est & 1.24 \% & 2.20 \% & 1.36 \%\\
Noc / All & 1.58 \% & 2.61 \% & 1.70 \%\\
Noc / Est & 1.23 \% & 2.20 \% & 1.35 \%
\end{tabular}