\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 4.28 \% & 6.36 \% & 4.76 \%\\
All / Est & 2.43 \% & 4.07 \% & 2.80 \%\\
Noc / All & 3.01 \% & 6.36 \% & 3.78 \%\\
Noc / Est & 2.40 \% & 4.07 \% & 2.79 \%
\end{tabular}