\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 5.66 \% & 1.61 \% & 5.10 \%\\
All / Est & 4.09 \% & 1.32 \% & 3.70 \%\\
Noc / All & 5.03 \% & 1.61 \% & 4.55 \%\\
Noc / Est & 4.06 \% & 1.32 \% & 3.67 \%
\end{tabular}